Enouf séance du 29/11/2012

Pendant cette séance nous avons commencer a programmer la carte X12 en vu de suivre la ligne blanche.
Nous nous sommes divisé le travail et pour ma part j'ai travaillé sur le programme permettant d'obtenir les valeurs minimales et maximales reçues par les capteurs.
Nous avons eu le temps de récupérer ses valeurs. Ensuite nous avons procédé a des test en vu de corriger la différence de vitesse entre les moteurs.


Nous avons 4 programmes ou fonctions a faire comme résumé au tableau

30/11 Frédéric TA

Nous avons réussi à passer le test des confettis. Nous nous sommes lancé sur la programmation avec CodeWarrior. Après quelques moments d'adaptations, nous nous sommes enfin lancé dans la deuxième étape. Avec François, nous avons pu produire un programme qui permet de renvoyer les valeurs acquises par les capteurs. Pour ma part, je vais devoir produire un programmes qui permettra au robot de suivre la ligne.

Frédéric Ta geii1 grpD-5

Bayrak - 22 Novembre

Tout d'abord la première objectif était de valider l'épreuve de la traversée des confettis.

Pour cela nous avons besoin des cartes :
- Alimentation
- Carte moteur 1Q
- Carte capteur

On utilise la carte 1Q et non la 4Q car pour l’épreuve des confettis nous avons besoin de faire rouler le robot que d'un seul coté. (marche avant)

Pour commencer nous avions toujours des problèmes avec la carte 1Q cela provenez des faux contact présent sur la carte, au bout d'un certain temps Pierre-Guillaume a pu résoudre ce problème.

Quand on a voulu commander les moteurs à partir de la carte iMaxx, nous avons remarqué qu'on ne pouvais pas que commander le moteur car notre programme dépend aussi des capteurs.

Finalement vers la fin de la séance nous avons réussi a faire avancer le robot mais elle roulé un peu trop vite. Pour résoudre ce problème il fallait modifier le signal PWM. (qu'on a pas pu encore modifier)

Seance 22/11

Jeudi 22 novembre, nous avons continuer à tester nos cartes avec la carte imax et les logigrammes. La carte 1Q a été. Cependant pendant plus d'une heure nous n'avons pourquoi la carte capteur ne répondait plus correment. En fin de compte, nous avoir pu la faire fonctionner avec la carte imax. De plus, nius avons réussi après plusieurs essai à faire tourner les moteurs grâce à la imax et la carte 1Q. Finalement nous avons eu pour tâche de monter le robot. Ce fût sûrement la partie la plus pénible. Malheuresement nous n'avons pas pu valider le test des confettis mais notre robot avance correctement. Il y avait juste un problème de jack. Frederic Ta 22/11

Enouf 22/11/12

Enouf 22/11/12


Aujourd'hui, nous avons tenté de faire fonctionner les différentes cartes, mais nous avons été confrontés a des problèmes de matériel, nappes ou carte capricieuses.
Nous avons au bout de deux heures réussi a faire marcher les capteur avec la carte d'alimentation.
Ensuite nous avons taché d'assembler le robot.
Le placement n'est pas évident.
Nous avons testé le robot. Il est apparu un problème de faux contact avec la prise jack plus un problème de configuration de carte Imax.

Projet - 20 et 22 novembre

Ce mardi, j'ai décidé de rester l'après midi pendant quelques heures pour finir la carte 1Q. Elle comportait des gros problèmes (court-circuits) et quelques composants ont dû être remplacés. Finalement, elle fonctionne correctement malgré le retard accumulé.

Aujourd'hui jeudi 22 novembre, nous avons débuté le test des confettis. Le robot avance comme prévu (à haute vitesse) et s'arrête sur les confettis.
Notes :
- Carte 1Q : le moteur droit est à gauche de la carte et vice-versa.
- Le jack semble dysfonctionner. Il faut revoir le programme des confettis.
- Le réglage des PWM est quelque peu aléatoire. Il faudrait se mettre d'accord sur une valeur plus basse (par exemple 50%) pour que le moteur avance moins vite. Néanmoins il faudrait modifier la fréquence de fonctionnement par des diviseurs de fréquence afin de pouvoir baisser le rapport cyclique.
- Il faut trouver des solutions pour fixer toutes les cartes sur le châssis pour éviter les courts-circuits. Il faut aussi revoir à la baisse la longueur des fils.
- Le bouton poussoir de fin de course dysfonctionne.

Bayrak - 8 & 13 & 15 Novembre

Le mercredi 8 Novembre, nous avons reçu nos cartes et pendant tout la séance nous avons passé a faire les troues et les soudures.


 Le mardi 13 novembre, j'ai complètement terminé les soudures et vérifié les connexions. Lors de la vérification des connexions des liaisons j'ai remarqué que sur mon plan de masse j'avais du 5V. (Court-circuit) Avec le microscope j'ai revérifié mes connexions et je me suis aperçu que le problème provenez d'un faux-contact que j'ai corrigé évidemment.

La carte 4Q légendé :

http://ali1905.free.fr/S1/images_projet/Carte_4Q.png

Détails sur le connecteur µC Robot :

http://ali1905.free.fr/S1/images_projet/carte_4Q_broches.png

Vers la fin du cours j'ai pu tester la carte 4Q et valider son bon fonctionnement.

Observation :
          - Pour éviter de trop chauffer les composants de la carte il fallait ajouter un transistor MOFSET.
          - Pour 12V on avait un courant de 40mA.

Fonctionnement :
           -Pour pouvoir faire tourner le moteur X au sens inverse il faut envoyer un niveau logique haut (VCC) sur SENS_X.
           -Si on veut ralentir ou accélérer le moteur X il faut jouer sur le signal PWM_X.
           -Lorsqu'on a un signal PWM faible le moteur décélère et accélère pour un signal important.

 Le mardi 15 novembre, nous avons testé le carte 4Q avec iMaxx.

Fonctions des switchs de la carte iMaxx :

           -Switch 4 change le mode fonctionnement. (on : Confetis ou  off : Projet)
           -Switch 3  permet de commuter entre les 2 moteurs.
           -Switch 1 & 2 permettant de fournir un signal PWM. (PWM max : 1 & 2 = OFF)

Mardi 13/11, nous avons eu robotique en classe entière. Avec François, nous avons commencé à tester la carte capteur tandis que les autres membres finalisaient les cartes 1Q et 4Q. Durant les testes, nous avons remarqué que l'un des capteurs n'était pas relié au connecteur robot. Le capteur était alimenté mais ne donnait aucune information. Nous n'avons seulement pu faire fonctionner correctement 4 capteurs sur 5. Par la suite nous avons commencer à câbler les boutons poussoire et prise jack. En fin de compte, seul le bouton poussoire fonctionnait correctement. En parallèle, le carte 4Q a été vérifié et fonctionnement corectement, la carte 1Q avait encore des problèmes de composant. Jeudi 15/11, avant le PPP François et moi sommes allés en robotiques. Nous avons pu alors déterminer les problèmes de la carte capteur. Nous avons penser à faire un pont grâce à un fil pour relier le capteur défaillant et le connecteur robot. Nous avons aussi réussi à faire fonctionner les boutons poussoire et prise jack correctement. Après le PPP, toute l'équipe était réuni en robotique. François et moi avons souder le pont entre le capteur et le.connecteur. Après quelques testes avec la carte iMax, la carte capteur fonctionnait correctement. De même que la carte 4Q avec la iMax. Nous nous sommes alors focalisé sur la 1Q. Malheureusement, nous n'avons pas encore pu résoudre les problèmes.

Enouf 15 et 13/11/2012

Pendant ces deux séances, j'ai testé et corrigé les défauts résidant dans la carte capteur.

Pour la séance du 13, j'ai refait les soudures qui n'était pas convenables, testé une première fois la carte.

J'ai aussi identifié plusieurs problèmes, dont un de conception, et réfléchi a comment les résoudre.

Pendant la "séance" du 15, je me suis rendu compte qu'un problème n'en était pas un, c'était une nappe qui était mal en point, et j'ai résolu le problème de conception.

Mardi 13 novembre - Projet

Ce mardi 13 novembre,
Nous avons fini de souder les cartes électroniques et nous les avons testé.
Il subsiste des problèmes sur la carte 1Q (court-circuit sur la broche E et C du transistor du moteur droit) et sur la carte capteurs (problème sur un connecteur capteur jack-bouton poussoir).
La carte 4Q fonctionne parfaitement.
Rappel :
Utiliser l'alimentation 12V 10A et non un transformateur 12V 100mA (réservé aux tests de la carte Imax ou en II)
Conseils de soudure :
placer les composants du plus bas au plus haut, puis les souder un par un.
Couper au ras des pattes du composants.
Ne pas oublier de bien nettoyer le fer à souder.

LE GUAY Pierre

Vérification du fonctionnement des cartes

Nous avons finalement reçu toutes les cartes imprimées. Mes camarades se sont occupés de les percer et souder. Pour ma part, je me suis occupé de produire un montage sous Quartus pour les vérifier. Cependant, nous n'avons pas pu correctement faire fonctionner la carte capteurs et la carte Q1.

Ali Bayrak - Séance du 25 Octobre 2012

~ 3eme Séance de projet de Robotique ~

        Lors de cet séance j'ai juste continué la partie routage de ma carte. Au final j'ai utilisé 4 vias.
Pour reconnaître la carte et quel est la partie haut/bas il fallait écrire quelque chose pour indiquer. (Par exemple j'ai mis : "Bottom" pour indiquer le dessous de la carte.

Pour écrire sur la carte: Place => String (Raccourcie clavier : P => S)
Config:
-Layer : Bottom Layer
-Mirror (X)

Frédéric TA -Séance 25/10

     Après avoir revérifié le bon fonctionnement de la carte d'alimentation, nous avons été chargé de continuer à établir le logigramme pour la PWM. La dernière fois, nous avons seulement pu mettre un PWM à 100% lorsque les deux switchs étaient actifs. A la fin du cours, nous avons réussit à établir un PWM de 60% lorsque qu'au moins un des deux switch est activé, la PWM passe à 0% quand les deux switchs sont éteint. Nous avons pu vérifier ces valeurs grâce à une sonde reliée à un oscilloscope.

Frédéric TA groupe D-5 geii1

Ali Bayrak - Séance du 18 Octobre 2012

~ 2eme Séance de projet de Robotique ~

        Lors de cet séance j'ai totalement terminé la partie câblage des composant de la carte. Il fallait commencer le routage..

• Astuces pour faciliter le routage:

 - Placer les composants de façon logique (pour avoir moins de fils possible)
 - Changer si besoin, les broches des composant (pour minimiser les croisement de fils)

• Taille des liaisons: 

 - 40 mil pour tout les connexions (Porte logique, VCC, signal PWM etc..)
 - 80 mil pour les gros courants (voir caractéristiques...)


Avant de faire le plan de masse il faut vérifier les erreurs de routage sur la carte, 
pour cela il faut aller dans :  Tools / Design Rule Check..  (Raccourcie clavier : T => D)

• Plan de masse :

 - Config du plan de masse : 
Design > Rules > [Voir image pour la config](Raccourcie clavier : T => R)

     

  - Pour placer le plan de masse : 

Place => Polygone Pour... (Raccourcie clavier : P => G)

Choisir "Bottom Layer" dans le menu Layer.

Le Guay - Séance du 25/10/12

Ce jeudi 25 octobre,
Nous n'avons pas reçu la carte 1Q dans les temps donc j'ai débuté dans la conception du châssis du robot et du placement des différents blocs fonctionnels.

La batterie du robot délivre du 12V vers la carte alimentation (pour le régulateur de tension notamment), pour la carte moteur (1Q ou 4Q) et pour la carte Imax (qui gère les PWM)

Les interrupteurs extérieurs sur la coque du robot sur le jack, le switch d'alim et le bouton de détection de la barre. La longueur et le type (monobrin ou multibrins) des fils de ces interrupteurs doivent être en accord avec leur distance à la sortie.

Ali Bayrak - Séance du 11 Octobre 2012

~ 1er Séance de projet de Robotique ~

        Lors du projet de robotique dans mon groupe je suis chargé de la carte 4 Quadrants. 

Voici quelque images expliquant le fonctionnement du moteur à 4Q:

Pour cet séance j'ai commencé à câbler le circuit nécessaire permettant le bon fonctionnement des deux moteurs sous le logiciel Altium.

Enouf Séance du 18/10/2012

Pendant cette séance, j'ai travaillé au placement de mes composant, et tenté de faire un routage.
Mais, il s'avère que le placement était mauvais, et que j'ai placé des pistes sous le connecteur, ce qui n'est pas possible. Je dois donc recommence mon routage, mais je me suis aperçu qu'en changeant l’emplacement d'une résistance, je pouvais régler le problème.

Finalisation carte moteur 1Q

Ce jeudi 18 octobre,

J'ai fini la carte moteur 1Q sous Altium. Le routage était plutôt long à faire car je ne m'étais pas figuré qu'on l'on n'avait pas besoin d'utiliser la masse du connecteur HE10.
En effet comme on avons qu'une seule batterie, donc une seule alimentation, les masses sont toutes les mêmes dans toutes les cartes.
Autre chose de très important, les cartes 1Q et 4Q doivent être interchangeables.
Donc le PWM0 va sur le moteur droit et le PWM1 va sur le moteur gauche pour les deux cartes (sinon on aura de gros problèmes)

Une fois les composants placés et le routage terminé, il faut envoyer le fichier PCBdoc et le PDF à M.Angelis, pour qu'il puisse envoyer la carte au labo.
Voici la procédure pour le PDF.
File -> Smart PDF, appuyez sur suivant plusieurs fois et cocher holes, puis décocher use physical...


Pierre LE GUAY

Finalisation carte alim

Jeudi 18 octobre,

Nous avons reçu la carte alimentation imprimée.
Je me suis occupé de percer les trous de la carte ainsi que de faire les soudures.
    Notes: - ramener une lampe lorsque vous allez faire vos perçages.
                - regarder la doc d'altium pour apprendre à faire vos soudures!
                - à chaque soudure regarder s'il n'y pas de court circuit avec un ohmmètre.
Lorsque tous les composants ont été soudé, j'ai dû vérifier que la carte alimentation fournissait 5V grâce au régulateur de tension avec un voltmètre.

Carte alimentation: soudée et testée.

Ensuite, je me suis occupé de "programmer" le PWM sous Quartus II. A l'aide du groupes D6 et D4 nous avons pu établir un logigramme fonctionnel et satisfaisant. Cependant nous n'avons pas encore modifier la vitesse de sortie de chaque moteur selon la valeur en entrée.

Frédéric TA geii1 grp-D
 

Enouf François - Jeudi 11/10/2012

Jeudi, nous avons travaillé sur les PCBs.
Je me charge de la "carte capteurs", contrairement aux autres cartes j'ai le droit d'utiliser le bottom et top layer pour le routage.
Par contre je dois placer les capteurs intelligemment pour répondre aux différentes attentes.
Je dois également orienter les capteurs, en effet il faut qu'il "regardent" la piste, et non le châssis du robot.

Frédéric Ta - Jeudi 11 octobre 2012

Jeudi 11 octobre 2012

Aujourd'hui nous avons commencé à établir les PCB. Je me suis chargé de la carte alimentation.

Astuces :
P + W pour faire un fil sur le schéma
File -> Smart PDF pour expédier sous pdf (ne pas oublier d'ajouter toutes les faces du PCB)

Attention:
Rouge = Top Layer
Bleu = Bottom Layer
Ne pas oublier de nommer la carte ainsi que de marquer TOP et BOT
Bien placer les noms des composants pour éviter quelques erreurs

Frédéric Ta

Premier sujet de Test

Bonjour,
Ceci est le premier sujet pour tester le blog..